編隊表演
中航恒拓無人機編隊表演
- 科技潮流的新傳媒，不同凡響的大影響：有著與眾不同的推廣模式，有著過目不忘的表現(xiàn)，觀賞者產生的巨大流量，增強了活動的傳播效果。
- 超多空中編排隊形，接受定制編隊圖形：采用多機編隊的震撼效果，加持多彩燈光的搭配，形成空中飛行動感屏幕，拓展了活動的娛樂性質。
- 多機編隊：三人團隊可進行超多架次同時編隊作業(yè)
- 成熟技術：RTK技術精準定位，穩(wěn)定的控制系統(tǒng)
- 多種編排：可設定數(shù)字、幾何圖形、企業(yè)LOGO等
- 表演時長：配套音樂，約四組圖形；15分鐘左右
編隊方案介紹
無人機編隊采用大規(guī)模WIFI連接實現(xiàn)數(shù)據(jù)鏈路，無人機通過GPS/RTK 等衛(wèi)星定位技術確定自身位置，地面控制系統(tǒng)有一套智能高效的無人機編隊遠程操控系統(tǒng)，同一時間告訴每一架飛機位置在哪、往哪里飛、隊列如何切換等。
所有無人機通過雙備份多冗余傳感器的設計來建立自主安全機制。飛行中一旦出現(xiàn)碰撞、脫離軌跡等“事故”，飛機會自動調整迅速回到任務中。如果這套指令失效，無人機會自動啟用備案指令，選擇自主懸停、返航，退出隊伍，為“隊友”讓路。
編隊地面站系統(tǒng)實時接收并顯示每架飛機位置，并根據(jù)預先編好的隊形實時控制飛機飛行，飛行過程中根據(jù)飛行線路自動計算并避免可能的碰撞，控制系統(tǒng)對起飛和降落做了專門優(yōu)化，使大規(guī)模編隊對起降場地要求最小化。
無人機編隊飛行階段描述
起飛階段：地面站自動控制飛機按順序起飛，前一架飛到安全高度，自動起飛下一架，減少對場地依賴和降低碰撞風險,起飛耗時2分鐘左右；
編隊階段：所有編隊航線自動計算線路避免碰撞，自動計算航點到達與否，并自動同步飛行，飛行時間大于5分鐘，可以組成5個左右圖案；
降落階段：按順序自動降落，一架退出編隊并進入下降返航航線，下一架才開始下降，前一架到達降落區(qū)域，下一架才進入返航航線，降落井井有條，降落耗時 3分鐘。
編隊軟件簡介
無人機編隊控制平臺軟件主要是針對無人機編隊表演和研發(fā)驗證飛行而設計的專業(yè)控制軟件。
該軟件需要無人機，通訊設備，定位設備等硬件支持才能正常工作并實現(xiàn)無人機編隊的設計，修改，實時控制，實時數(shù)據(jù)查看是無人機編隊平臺的核心部分。
系統(tǒng)運行環(huán)境
該系統(tǒng)的運行需要以下軟硬件環(huán)境：
操作系統(tǒng) | Windows XP/7/10 |
環(huán)境 | .net 4.0 |
最低配置 | CPU：1.8GHZ 內存：512M 硬盤：40G |
任務操作-完成飛行任務的設置和編輯
導出任務：將當前任務導出到文件；
導入任務：從文件導入任務；
設置任務類型：點擊右下角“飛往，轉向，畫圈，懸停，返航”等類型頁簽，任務類型將自動改為該類型，此時可以設置該類型任務參數(shù)；
選中多架飛機：鼠標點擊飛行器列表中的ID可以選中某一個飛機，同時按住shift或control可以同時選中多架飛機；
上邊對齊：自動上對齊多架選中的飛機；
右邊對齊：自動右對齊多架選中的飛機；
實時控制
除了多架編隊飛行模式之外，該軟件支持實時控制，可以對單架飛機進行實時控制。
點擊上方“飛行模式/編輯模式“按鈕切換到飛行控制界面，選中某架飛機后可以通過飛行控制實時控制飛機飛行，鍵盤控制說明如下：
W：向前飛行；
S：向后飛行；
A: 向左飛行；
D: 向右飛行；
I：向上爬升；
K: 向下降落；
J： 向左旋轉；
L: 向右旋轉；
解鎖：控制飛機解鎖，螺旋槳開始旋轉；
起飛：控制飛機起飛到10米；
懸停：控制飛機在空中懸停，此時可以用鍵盤控制飛機飛行；
手動：該模式控制下飛機不使用GPS/RTK懸停，會自動隨風飄動，此時也可以用鍵盤控制飛行；
參數(shù)：設置飛機參數(shù)；
返航：控制飛機返航降落；
降落：控制飛機就地降落；
上鎖：飛機螺旋槳上鎖；
跳過：當執(zhí)行任務時某架飛機出現(xiàn)問題不能繼續(xù)執(zhí)行航點，可將該飛機選中并跳過，后面的任務將不再控制該飛機也不再該飛機航點是否到達；
測試：起飛前測試所有飛機是否能正常解鎖。
實時數(shù)據(jù)查看
實時數(shù)據(jù)查看可以觀察飛機的主要飛行數(shù)據(jù)。
飛行數(shù)據(jù)說明：
已連接：飛機是否成功連接；
已解鎖：飛機是否已經解鎖開始飛行；
心跳數(shù)量：收到的飛機心跳數(shù)據(jù)包數(shù)量；
衛(wèi)星數(shù)：鎖定的衛(wèi)星數(shù)量；
方向：當前機頭方向；
高度：飛行高度；
距離：飛機離起飛點距離；
電壓：電池電壓；
鎖定類型：定位的鎖定類型包含如下類型：
NoFix ：未定位
Fix2D : 2D定位
Fix3D : 3D定位-GPS
DGPS3D : DGPS差分定位
RTKFLOAT : RTK差分浮動解
RTKFIXED : RTK差分固定解